soildwork导出urdf

为了将自己的机械臂导入Gazebo进行仿真，首先我们需要在Soildwork上下载一个将soildwork模型转化成urdf文件的插件，可以在ros的官网找到，稍后我插入链接

在安装完插件，导出文件时有一点需要非常注意，那就是导出文件的名称不能有大写字母和中文！！！这是ros的命名规则，否则在后面进行编译的时候会有错！！！

在导出后，会有以下这几个目录
文件目录
忽略掉model.sdf和model.config。这是后面在使用gazebo的时候需要自己再额外搞的。
其中，如果我们使用的是ROS2，则需要去CMakeLisits。txt文件中去修改，导出的文件配置是按ROS1来的，点进去CMake文件会发现有catkin，这个是ROS1的工具，要全部改成ament_cmake,可以参考我这个

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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(leonardoss)

find_package(ament_cmake REQUIRED)

ament_package()

foreach(dir config launch meshes urdf)
        install(DIRECTORY ${dir}/
                DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/${dir})
endforeach(dir)

以上是修改过后的CMakeLists.txt文件
然后就可以丢到自己搞的ROS2的工作空间里的src，在工作空间里打开终端，使用命令

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colcon build

还没写完，持续更新